Чем отличаются семантическая, экземплярная и паноптическая сегментация (semantic, instance, panoptic)?

Semantic segmentation относит каждый пиксель к классу (все собаки — один класс, без различения экземпляров). Instance segmentation различает отдельные экземпляры одного класса (Mask R-CNN: собака1, собака2). Panoptic segmentation объединяет оба подхода: для things (счётные объекты) делает instance, для stuff (небо, дорога) — semantic.