Как развивалась YOLO после v8 — v9, v10, v11 и YOLO26: что дали GELAN и PGI, зачем отказались от NMS и чем отвечает RT-DETR?

После YOLOv8 (Ultralytics, 2023) семейство сильно эволюционировало. YOLOv9 (Wang, февраль 2024) принёс основу GELAN и механизм PGI (Programmable Gradient Information) — они борются с потерей полезного сигнала в глубоких сетях: v9-E даёт ≈ 55.6 AP на COCO. YOLOv10 (Tsinghua, май 2024) научился обходиться без NMS — без отдельного шага, который выбрасывает дублирующие рамки вокруг одного объекта. Приём: на обучении работают две «головы» (одна рамка на объект и много рамок на объект), а на инференсе остаётся первая. Это убирает лишний шаг и снижает общую задержку. YOLOv11 (Ultralytics, октябрь 2024) — новая основа с блоками C3k2 и C2PSA, умеет классификацию, детекцию, сегментацию, позы и повёрнутые рамки; YOLO11x даёт ≈ 54.7 AP. YOLO26 (январь 2026) довёл линию до конца: отказ от NMS уже встроен в архитектуру, убран модуль DFL, добавлены балансировка потерь ProgLoss, назначение меток с учётом мелких объектов (STAL) и оптимизатор MuSGD — всё ради работы на слабом железе и на краю сети. Главный конкурент — RT-DETR (Baidu, 2023), детектор на трансформере: ≈ 54.8 AP при сопоставимой задержке на T4.