Как реализовать вложенные маршруты (nested routes) в React Router?

Вложенные маршруты позволяют описывать иерархию страниц, где дочерний маршрут рендерится внутри родительского через компонент <Outlet />. В React Router v6 вложенность задаётся либо через JSX-дерево <Route> внутри <Route>, либо через массив объектов с полем children. Родительский layout сохраняется, меняется только содержимое <Outlet />.