В чём разница между two-stage (R-CNN/Faster R-CNN) и one-stage (YOLO/SSD) детекторами объектов?

Two-stage детекторы (R-CNN, Fast/Faster R-CNN) сначала генерируют region proposals (кандидаты), потом классифицируют каждый — выше точность, ниже скорость. One-stage детекторы (YOLO, SSD, RetinaNet) одновременно предсказывают boxes и классы за один forward pass — быстрее в 5-10x, но обычно проигрывают в mAP, особенно на маленьких объектах.