YOLO v9 / v10 / v11 — что появилось после v8: GELAN, PGI, NMS-free детекция, и как они конкурируют с RT-DETR?

После YOLOv8 (Ultralytics 2023) семейство сильно эволюционировало. YOLOv9 (Wang Feb 2024) ввёл GELAN (Generalized ELAN backbone) + PGI (Programmable Gradient Information) для борьбы с information loss в глубоких сетях — v9-E ≈ 55.6 AP@COCO. YOLOv10 (Tsinghua May 2024) сделал детекцию NMS-free через consistent dual assignments (one-to-one + one-to-many heads на трейне, one-to-one на инференсе) — убирает NMS-latency и снижает end-to-end задержку. YOLOv11 (Ultralytics Oct 2024) — новый backbone с C3k2 и C2PSA блоками, поддержка classification/detection/segmentation/pose/OBB; YOLO11x ≈ 54.7 AP. Главный конкурент — RT-DETR (Baidu 2023), transformer-detector с ≈ 54.8 AP при сопоставимой latency на T4 GPU.