Как устроена YOLO семейства v3-v8: anchor boxes, NMS и mAP метрика?

YOLO делит изображение на сетку и для каждой ячейки предсказывает несколько боксов через anchor boxes (предопределённые шаблоны размеров). После forward pass применяется NMS (Non-Maximum Suppression) для подавления дубликатов. Качество измеряется через mAP (mean Average Precision) — площадь под precision-recall кривой, усреднённая по классам и IoU thresholds.